1、如何檢測空氣流量計.ppt

一、空氣流量計介紹

空氣流量計的作用

空氣流量計測量進入發動機進氣歧管的新鮮空氣量和進氣溫度，ECU根據此信息進行噴油量修正、冒煙限制以及EGR開度控制。

2.安裝位置

該傳感器安裝在發動機進氣管上，空氣濾清器后端

3.工作原理

3.1.空氣流量計的原理

空氣流量傳感器是將一些電子元器件集成在一塊陶瓷基片上，當發動機正常工作時首先給膜片加熱，而新鮮空氣流經傳感器的時候會帶走部分熱量，此時ECU會控制膜片上的惠斯頓電橋對膜片進行熱量補充，這就會引起電信號的變化，該信號傳送給ECU的時候，ECU會根據此變化計算進氣量。

3.2.空氣溫度傳感器的原理

進氣溫度傳感器是一個負溫度系數的電阻，當進氣溫度變化的時候會使該電阻的阻值發生變化從引起ECU端信號電壓的變化，ECU根據這個變化計算進氣溫度。

3.3.氣流方向的判斷

在空氣流量計的熱膜兩端各有一個同樣的溫度電阻，當氣流流過熱膜時會帶走部分熱量，因此在熱膜前端的溫度相對于后端的溫度要低一些，ECU根據此信號來判斷氣流的方向！

4.空氣流量計的線路圖

5.控制策略

ECU會時刻監控空氣流量計的工作狀況當ECU判斷空氣流量計出現故障的時候會采取相應的控制，如下

4.1.發動機MIL燈點亮，EGR系統退出工作，廢氣將不再參與系統工作；

4.2.發動機轉速將會被限制在某一轉速，動力受限；

4.3.空氣流量計發生故障時，發動機啟動不受影響，可以正常啟動；

二、空氣流量計的檢測：

空氣流量計檢測方法如下：

1、可以通過測量發動機運行時的輸出電壓數據來判斷。

2、可以通過測量傳感器輸出電壓來判斷。

3、在發動機運轉時，拔下空氣流量計插頭，通過觀察發動機變化情況來判斷。

更多相關資料如下：

1、可以通過測量發動機運行時的輸出電壓數據來判斷：在插頭信的號端動態信號電壓，發動機怠速情況下，標準電壓為0.8-1.4V;加速到全負荷時，電壓信號可接近4V。如果不在該范圍，可能是空氣流量傳感器本身損壞，也可能是臟污所致，清洗即可。

2、可以通過測量傳感器輸出電壓來判斷：用萬能表檢測，一般電壓值為5V，用吹風機向傳感器內吹風，如果電壓隨入風量的大小變化而變化，則為正常;如果不變或變化小，則表明流量計故障，需要更換。

3、在發動機運轉時，拔下空氣流量計插頭，通過觀察發動機變化情況來判斷：

故障現象稍有變化：說明空氣流量計是好的;故障消失：說明流量計信號有偏差，并沒有損壞;故障依舊：說明此空氣流量計早已損壞或線路不良。

2、汽車傳感器公司經營范圍怎么寫

汽車傳感器公司經營范圍怎么寫好？很多注冊公司的朋友不知怎么寫才規范，實際上填寫公司經營范圍并不難，我們可以參考優秀的同行公司來寫，再結合自己經營的產品做一下修改即可！以下是小編為大家收集的汽車傳感器公司經營范圍，有簡短的也有豐富的，僅供參考。

汽車傳感器公司經營范圍汽車傳感器、汽車電器（上述范圍不含汽車發動機）、汽摩配件、汽車用品制造、銷售；貨物進出口、技術進出口

汽車傳感器公司經營范圍從事汽車傳感器技術領域內的技術開發、技術轉讓、技術服務、技術咨詢，車門鉸鏈、前蓋鉸鏈、管子鉸鏈、傳感器的生產，車門鉸鏈、前蓋鉸鏈、管子鉸鏈、傳感器、電子元器件、汽車零部件及配件的銷售。【依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動】

汽車傳感器公司經營范圍汽車ABS傳感器及配件生產、制造與銷售。（以上經營范圍凡涉及行政許可的憑有效許可證經營）

汽車傳感器公司經營范圍PT200傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器、傳速角度和車速傳感器、氧傳感器、爆震傳感器、空氣流量傳感器、車內外空氣質量傳感器、NOX傳感器、能源汽車、電動汽車、燃料電池汽車、氫能源汽車相關傳感謝器及其他汽車用傳感器及車用控制系統的研究、開發、生產、銷售及貨物進出品、技術進出品、代理進出品。（不含國家禁止或限制進出口的貨物或技術）（上述經營范圍中國家有專項規定的項目經審批后或憑許可證在核定期限內經營）

汽車傳感器公司經營范圍生產、加工：汽車傳感器、汽車電器配件。研發、銷售：汽車傳感器、汽車電器配件。

汽車傳感器公司經營范圍加工銷售汽車電器、傳感器及零部件；經營貨物及技術進出口。（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動。）

模板示例1

汽車傳感器公司經營范圍：工業自動化控制用電感式傳感器、電容式傳感器、光電式傳感器、壓力式傳感器、計數器、轉速表、連接線、連接盒及其配件的制造、加工、批發、零售;自營和代理貨物和技術的進出口，但國家限制經營或禁止進出口的貨物和技術除外。

模板示例2

汽車傳感器公司經營范圍：傳感器、工業電器的制造、加工、銷售。（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動）

模板示例3

汽車傳感器公司經營范圍：生產傳感器、變送器、智能儀器、智能儀表；技術推廣服務；計算機軟件編程、技術開發；銷售傳感器、變送器、智能儀表、電動執行器、包裝機、工業電器設備；貨物進出口；技術進出口；代理進出口。（企業依法自主選擇經營項目，開展經營活動；依法須經批準的項目，經相關部門批準后依批準的內容開展經營活動；不得從事本市產業政策禁止和限制類項目的經營活動。）

模板示例4

汽車傳感器公司經營范圍：傳感器、五金件、塑料制品的制造、加工

模板示例5

汽車傳感器公司經營范圍：接近開關、光電開關、霍爾開關、永磁開關、傳感器系列（發證產品須持證生產）制造、加工、銷售

模板示例6

汽車傳感器公司經營范圍：生產：稱重傳感器（具體詳見《制造計量器具許可證》）（上述經營范圍中涉及前置審批項目的，在批準的有效期內方可經營）。銷售：稱重傳感器，超載限制器，自動化控制系統儀表盤、柜，運動用輔助器材，釣魚用具，旅游用品，聚丙烯制品；稱重系統工程項目的技術服務及安裝。

模板示例7

汽車傳感器公司經營范圍：傳感器加工

模板示例8

汽車傳感器公司經營范圍：傳感器、控制器、電子元器件、五金件、塑料制品、模具、機械配件的制造、加工；辦公自動化設備、儀器儀表、家用電器、玩具、通訊器材、電工器材、機電產品的批發、零售；計算機軟硬件研發、技術咨詢服務；電子產品的研發、維修；自營或代理貨物和技術的進出口，但國家限制經營或禁止進出口的貨物和技術除外。

模板示例9

汽車傳感器公司經營范圍：傳感器研發與銷售；國內貿易；貨物及技術進出口。（法律、行政法規、國務院決定規定在登記前須經批準的項目除外）傳感器的生產與制造。

模板示例10

汽車傳感器公司經營范圍：傳感器的生產（上述經營范圍在批準的有效期內方可經營）；自動化控制設備、電子產品的研發、銷售。

模板示例11

汽車傳感器公司經營范圍：傳感器、開關加工、零售。

模板示例12

汽車傳感器公司經營范圍：傳感器、儀器、儀表、低壓電器的制造及銷售。

模板示例13

汽車傳感器公司經營范圍：傳感器、開關、儀表件加工、零售

模板示例14

汽車傳感器公司經營范圍：電子元件、儀器儀表、電器、機械產品的制造，有色金屬、輕工產品、工藝品、橡膠產品、家具的銷售，電氣工程施工（憑資質證書經營），貨物進出口、技術進出口業務。

模板示例15

汽車傳感器公司經營范圍：一般經營項目：儀器、儀表、溫度傳感器及配件的制造。

模板示例16

汽車傳感器公司經營范圍：導電塑料電位器、航空航天專用設備、模具、塑料制品、五金制品制造，半導體技術研發應用。（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動）

模板示例17

汽車傳感器公司經營范圍：傳感器、線路板、感應器、電器設備、電子設備的生產、加工、銷售，機械設備、通訊設備、計算機軟硬件、船舶設備、儀器儀表、五金交電、金屬材料、建筑裝潢材料、木制品、橡塑制品、工藝品、玩具、紡織品、服裝的銷售，機電產品及配件的研發、銷售及咨詢服務，從事貨物及技術的進出口業務。【企業經營涉及行政許可的，憑許可證件經營】

模板示例18

汽車傳感器公司經營范圍：加工、銷售：汽車傳感器、塑料配件（排污許可證有效期至2012年9月7日）。

模板示例19

汽車傳感器公司經營范圍：工業傳感器，儀器儀表，電子產品，化工原料及產品（除危險化學品、監控化學品、煙花爆竹、民用爆炸物品、易制毒化學品），從事儀器儀表領域內技術開發、技術咨詢、技術服務。【依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動】

模板示例20

汽車傳感器公司經營范圍：傳感器、礦用、電源開關按鈕、繼電器、計數器、航空插件的加工、銷售.

3、機器人抓取時怎么定位的？用什么感測器來檢測

機器人抓取時怎么定位的？用什么感測器來檢測

機械手動作是靠伺服電機上的編碼器反饋到工控機處理中心訊號與預設定引數比較、修正再輸出給伺服電機執行精確定位的。也就是說靠預先程式設計決定的，不是靠感測器定位的。程式設計可解決機械手三維空間動作精確方向、速度、執行時間…………

依靠定位點以及零點位置，機器手定期修正累加誤差，抓取最高階的是應用影象技術，配合物料定位點。

一般是照相定位的。感測器是COMS或者CCD。

用預先程式設計及其執行中該伺服電機軸尾的編碼器反饋訊號至計算中心精確修整偏差定位的。

機器人家上了解到，機器人領域的視覺（Machine Vision）跟計算機領域（Computer Vision）的視覺有一些不同：機器視覺的目的是給機器人提供操作物體的資訊。所以，機器視覺的研究大概有這幾塊：

物體識別（Object Recognition）：在影象中檢測到物體型別等，這跟 CV 的研究有很大一部分交叉；

位姿估計（Pose Estimation）：計算出物體在攝像機座標系下的位置和姿態，對于機器人而言，需要抓取東西，不僅要知道這是什么，也需要知道它具體在哪里；

相機標定（Camera Calibration）：因為上面做的只是計算了物體在相機座標系下的座標，我們還需要確定相機跟機器人的相對位置和姿態，這樣才可以將物 *** 姿轉換到機器人位姿。

當然，我這里主要是在物體抓取領域的機器視覺；SLAM 等其他領域的就先不講了。

由于視覺是機器人感知的一塊很重要內容，所以研究也非常多了，我就我了解的一些，按照由簡入繁的順序介紹吧：

0. 相機標定

這其實屬于比較成熟的領域。由于我們所有物體識別都只是計算物體在相機座標系下的位姿，但是，機器人操作物體需要知道物體在機器人座標系下的位姿。所以，我們先需要對相機的位姿進行標定。 內參標定就不說了，參照張正友的論文，或者各種標定工具箱； 外參標定的話，根據相機安裝位置，有兩種方式：

Eye to Hand：相機與機器人極座標系固連，不隨機械臂運動而運動

Eye in Hand：相機固連在機械臂上，隨機械臂運動而運動 兩種方式的求解思路都類似，首先是眼在手外（Eye to Hand）

只需在機械臂末端固定一個棋盤格，在相機視野內運動幾個姿態。由于相機可以計算出棋盤格相對于相機座標系的位姿 、機器人運動學正解可以計算出機器人底座到末端抓手之間的位姿變化 、而末端爪手與棋盤格的位姿相對固定不變。 這樣，我們就可以得到一個座標系環

而對于眼在手上（Eye in Hand）的情況，也類似，在地上隨便放一個棋盤格（與機器人基座固連），然后讓機械臂帶著相機走幾個位姿，然后也可以形成一個 的座標環。

1. 平面物體檢測

這是目前工業流水線上最常見的場景。目前來看，這一領域對視覺的要求是：快速、精確、穩定。所以，一般是采用最簡單的邊緣提取+邊緣匹配/形狀匹配的方法；而且，為了提高穩定性、一般會通過主要打光源、采用反差大的背景等手段，減少系統變數。

目前，很多智慧相機（如 cognex）都直接內嵌了這些功能；而且，物體一般都是放置在一個平面上，相機只需計算物體的 三自由度位姿即可。 另外，這種應用場景一般都是用于處理一種特定工件，相當于只有位姿估計，而沒有物體識別。 當然，工業上追求穩定性無可厚非，但是隨著生產自動化的要求越來越高，以及服務類機器人的興起。對更復雜物體的完整位姿 估計也就成了機器視覺的研究熱點。

2. 有紋理的物體

機器人視覺領域是最早開始研究有紋理的物體的，如飲料瓶、零食盒等表面帶有豐富紋理的都屬于這一類。 當然，這些物體也還是可以用類似邊緣提取+模板匹配的方法。但是，實際機器人操作過程中，環境會更加復雜：光照條件不確定（光照）、物體距離相機距離不確定（尺度）、相機看物體的角度不確定（旋轉、仿射）、甚至是被其他物體遮擋（遮擋）。

幸好有一位叫做 Lowe 的大神，提出了一個叫做 SIFT （Scale-invariant feature transform）的超強區域性特征點： Lowe, David G. "Distinctive image features from scale-invariant keypoints."International journal of puter vision 60.2 (2004): 91-110. 具體原理可以看上面這篇被引用 4萬+ 的論文或各種部落格，簡單地說，這個方法提取的特征點只跟物體表面的某部分紋理有關，與光照變化、尺度變化、仿射變換、整個物體無關。 因此，利用 SIFT 特征點，可以直接在相機影象中尋找到與資料庫中相同的特征點，這樣，就可以確定相機中的物體是什么東西（物體識別）。

對于不會變形的物體，特征點在物體座標系下的位置是固定的。所以，我們在獲取若干點對之后，就可以直接求解出相機中物體與資料庫中物體之間的單應性矩陣。 如果我們用深度相機（如Kinect）或者雙目視覺方法，確定出每個特征點的 3D 位置。那么，直接求解這個 PnP 問題，就可以計算出物體在當前相機座標系下的位姿。

↑ 這里就放一個實驗室之前畢業師兄的成果 當然，實際操作過程中還是有很多細節工作才可以讓它真正可用的，如：先利用點云分割和歐氏距離去除背景的影響、選用特征比較穩定的物體（有時候 SIFT 也會變化）、利用貝葉斯方法加速匹配等。 而且，除了 SIFT 之外，后來又出了一大堆類似的特征點，如 SURF、ORB 等。

3. 無紋理的物體

好了，有問題的物體容易解決，那么生活中或者工業里還有很多物體是沒有紋理的：

我們最容易想到的就是：是否有一種特征點，可以描述物體形狀，同時具有跟 SIFT 相似的不變性？ 不幸的是，據我了解，目前沒有這種特征點。 所以，之前一大類方法還是采用基于模板匹配的辦法，但是，對匹配的特征進行了專門選擇（不只是邊緣等簡單特征）。

簡單而言，這篇論文同時利用了彩色影象的影象梯度和深度影象的表面法向作為特征，與資料庫中的模板進行匹配。 由于資料庫中的模板是從一個物體的多個視角拍攝后生成的，所以這樣匹配得到的物 *** 姿只能算是初步估計，并不精確。 但是，只要有了這個初步估計的物 *** 姿，我們就可以直接采用 ICP 演算法（Iterative closest point）匹配物體模型與 3D 點云，從而得到物體在相機座標系下的精確位姿。

當然，這個演算法在具體實施過程中還是有很多細節的：如何建立模板、顏色梯度的表示等。另外，這種方法無法應對物體被遮擋的情況。（當然，通過降低匹配閾值，可以應對部分遮擋，但是會造成誤識別）。 針對部分遮擋的情況，我們實驗室的張博士去年對 LineMod 進行了改進，但由于論文尚未發表，所以就先不過多涉及了。

4. 深度學習

由于深度學習在計算機視覺領域得到了非常好的效果，我們做機器人的自然也會嘗試把 DL 用到機器人的物體識別中。

首先，對于物體識別，這個就可以照搬 DL 的研究成果了，各種 CNN 拿過來用就好了。有沒有將深度學習融入機器人領域的嘗試？有哪些難點？ - 知乎 這個回答中，我提到 2016 年的『亞馬遜抓取大賽』中，很多隊伍都采用了 DL 作為物體識別演算法。 然而， 在這個比賽中，雖然很多人采用 DL 進行物體識別，但在物 *** 姿估計方面都還是使用比較簡單、或者傳統的演算法。似乎并未廣泛采用 DL。 如 @周博磊 所說，一般是采用 semantic segmentation neork 在彩色影象上進行物體分割，之后，將分割出的部分點云與物體 3D 模型進行 ICP 匹配。

當然，直接用神經網路做位姿估計的工作也是有的

它的方法大概是這樣：對于一個物體，取很多小塊 RGB-D 資料（只關心一個patch，用區域性特征可以應對遮擋）；每小塊有一個座標（相對于物體座標系）；然后，首先用一個自編碼器對資料進行降維；之后，用將降維后的特征用于訓練Hough Forest。

5. 與任務/運動規劃結合

這部分也是比較有意思的研究內容，由于機器視覺的目的是給機器人操作物體提供資訊，所以，并不限于相機中的物體識別與定位，往往需要跟機器人的其他模組相結合。

我們讓機器人從冰箱中拿一瓶『雪碧』，但是這個 『雪碧』 被『美年達』擋住了。 我們人類的做法是這樣的：先把 『美年達』 移開，再去取 『雪碧』 。 所以，對于機器人來說，它需要先通過視覺確定雪碧在『美年達』后面，同時，還需要確定『美年達』這個東西是可以移開的，而不是冰箱門之類固定不可拿開的物體。 當然，將視覺跟機器人結合后，會引出其他很多好玩的新東西。由于不是我自己的研究方向，所以也就不再班門弄斧了。

機器作定位由先由工程式設計決定空前、左右、位置定位精度由伺服電機同軸尾端編碼傳器反饋訊號經伺服電機驅卡至處理處理再輸作自微量調整

機器人多工位動作及其執行中定位全部由人工編寫操作程式而決定的，此與感測器暫不搭界。若要根據生產工藝改進，則要重新編寫程式，或在原程式中作修改調整。

機器人抓取定位是預先程式設計的，工控機輸出帶動伺服電機精確定位，包括伺服電機編碼器反饋訊號經電機驅動卡直至工控機進一步調整。若用感測器檢測定位誤差極大，根本不可能細微修正定位精度。

機器人抓取目前最常用的是通過視覺定位，CCD/CMOS感測器拍攝當前視野內圖片，找到MARK點，算出偏移的座標和角度，再通過網口或者串列埠將資料反饋到機器人，機器人作出相應修正

4、壓阻式壓力傳感器和壓電式壓力傳感器有什么區別

壓力傳感器是將壓力轉換為電信號輸出的傳感器，通常把壓力測量儀表中的電測式儀表稱為壓力傳感器。在壓力傳感器的分類中，壓電式壓力傳感器和壓阻式壓力傳感器是比如常用的，那么，這兩種壓力傳感器有什么區別呢?下面我們就來介紹。

一、壓電式壓力傳感器

壓電式壓力傳感器是一種典型的發電型傳感器，是基于壓電效應的壓力傳感器。它的種類和型號繁多，按彈性敏感元件和受力機構的形式可分為膜片式和活塞式兩類。壓電式壓力傳感器可以對各種動態力、機械沖擊和振動進行測量。在聲學、醫學、力學、導航方面得到了廣泛的應用。

二、壓阻式壓力傳感器

壓阻式壓力傳感器是基于半導體材料(單晶硅)的壓阻效應原理制成的傳感器，利用集成電路工藝直接在硅平膜片上按一定晶向制成擴散壓敏電阻，當硅膜片受壓時，膜片的變形將使擴散電阻的阻值發生變化。

三、壓電式壓力傳感器和壓阻式壓力傳感器的區別

1、工作原理不同

壓電式壓力傳感器大多是利用正壓電效應制成的。壓阻式壓力傳感器是利用單晶硅的壓阻效應而構成。

2、側重點不同

壓電式壓力傳感器當晶體受到某固定方向外力的作用時，內部就產生電極化現象，同時在某兩個表面上產生符號相反的電荷;當外力撤去后，晶體又恢復到不帶電的狀態;當外力作用方向改變時，電荷的極性也隨之改變;晶體受力所產生的電荷量與外力的大小成正比。

壓阻式壓力傳感器采用單晶硅片為彈性元件，在單晶硅膜片上利用集成電路的工藝，在單晶硅的特定方向擴散一組等值電阻，并將電阻接成橋路，單晶硅片置于傳感器腔內。當壓力發生變化時，單晶硅產生應變，使直接擴散在上面的應變電阻產生與被測壓力成正比的變化，再由橋式電路獲相應的電壓輸出信號。

3、構造不同

壓電式壓力傳感器基于壓電效應的壓力傳感器。它的種類和型號繁多，按彈性敏感元件和受力機構的形式可分為膜片式和活塞式兩類。膜片式主要由本體、膜片和壓電元件組成。

壓阻式傳感器采用集成工藝將電阻條集成在單晶硅膜片上，制成硅壓阻芯片，并將此芯片的周邊固定封裝于外殼之內，引出電極引線。